Как правильно формировать URL-адреса для улучшения SEO-показателей сайта?

Я занимаюсь SEO-оптимизацией сайта и хочу разобраться, как лучше формировать URL-адреса. Какие принципы следует соблюдать? Нужно ли избегать динамических параметров? Влияет ли использование дефисов или подчеркиваний? Стоит ли включать ключевые слова в URL? Как длина адреса сказывается на ранжировании в поисковых системах? Какие еще рекомендации есть по структуре URL?