Как получить связанный объект через ForeignKey в Django без множества запросов к базе?

Разрабатываю на Django и хочу правильно обращаться к данным связанных таблиц. Как написать запрос, чтобы избежать проблем с производительностью при работе с ForeignKey? Когда лучше использовать select_related, а когда prefetch_related? В чём между ними разница?