Как соединить два роутера с динамическими ip по Wireguard, используя VPS сервер в качестве сервера с белым ip?

Я делал так: на VPS поднимаешь wg-сервер, оба роутера коннектишь как клиенты (AllowedIPs = внутренняя сеть туннеля + подсеть соседа). На VPS включаешь ip_forward и добавляешь правило iptables для форварда между wg-интерфейсами. На роутерах PersistentKeepalive чтобы держать канал, и всё работает.